熱點(diǎn)資訊
- 全自動(dòng)擰螺絲機(jī)原理詳細(xì)分析
- 全自動(dòng)擰螺絲機(jī)如何正確開(kāi)機(jī)
- 全自動(dòng)擰螺絲機(jī)常見(jiàn)故障及解決方案
- 電批的使用和選擇更為重要
- 半自動(dòng)鎖螺絲機(jī)批頭容易毀壞的原因
- Z軸鎖付模組的8大優(yōu)勢(shì),靈活適應(yīng)多種產(chǎn)品
- 自動(dòng)擰螺絲機(jī)有哪些注意事項(xiàng)?
- 電動(dòng)螺絲刀有哪些優(yōu)勢(shì)?
- 螺絲機(jī)是生產(chǎn)發(fā)展體系中不可或缺的機(jī)械設(shè)備
- 鎖螺絲機(jī)對(duì)于汽車行業(yè)的發(fā)展
咨詢熱線:
13922883095
QQ: 272776568
地址: 廣東省深圳市寶安區(qū)沙井鎮(zhèn)沙一西部工業(yè)區(qū)
高性價(jià)比視覺(jué)伺服機(jī)器人
視覺(jué)伺服方面的機(jī)器人及部件基本上被國(guó)外特別是日本壟斷了,那怎樣開(kāi)發(fā)一款高性能高性價(jià)比的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的視覺(jué)伺服機(jī)器人呢?
我們先來(lái)看看視覺(jué)伺服的基礎(chǔ)知識(shí)。
視覺(jué)伺服(visualservo)的概念,常見(jiàn)于機(jī)器人技術(shù)方面的研究,是由hill和park于1979年提出的。“伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具,服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來(lái)到之前,轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng);訊號(hào)來(lái)到之后,轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)訊號(hào)消失,轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能,因此而得名—伺服系統(tǒng)。視覺(jué)伺服,一般指的是,通過(guò)光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像,通過(guò)圖像反饋的信息,來(lái)讓機(jī)器系統(tǒng)對(duì)機(jī)器做進(jìn)一步控制或相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)整的行為。
視覺(jué)伺服的性能依賴于控制回路中所用的圖像特征。特征包括幾何特征和非幾何特征,機(jī)械手視覺(jué)伺服中常見(jiàn)的是采用幾何特征。早期視覺(jué)伺服中用到的多是簡(jiǎn)單的局部幾何特征,如點(diǎn)、線、圓圈、矩形、區(qū)域面積等以及它們的組合特征,其中點(diǎn)特征應(yīng)用最多。局部特征雖然得到了廣泛應(yīng)用,而且在特征選取恰當(dāng)?shù)那闆r下可以實(shí)現(xiàn)精確定位,但當(dāng)特征超出視域時(shí)則很難做出準(zhǔn)確的操作。特別是對(duì)于真實(shí)世界中的物體,其形狀、紋理、遮擋情況、噪聲、光照條件等都會(huì)影響特征的可見(jiàn)性。所以單獨(dú)利用局部特征會(huì)影響機(jī)器人可操作的任務(wù)范圍。近來(lái)有人在視覺(jué)控制中利用全局的圖像特征,如特征向量,幾何矩,圖像到直線上的投影,隨機(jī)變換,Fourier描述子等。全局特征可以避免局部特征超出視域所帶來(lái)的問(wèn)題,也不需要在參考特征與觀察特征之間進(jìn)行匹配,適用范圍較廣,但定位精度比用局部特征低??傊卣鞯倪x取沒(méi)有通用的方法,必須針對(duì)任務(wù)、環(huán)境、系統(tǒng)的軟硬件性能,在時(shí)間、復(fù)雜性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性之間進(jìn)行權(quán)衡。