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無(wú)視覺(jué)的全自動(dòng)打螺絲機(jī)
全自動(dòng)打螺絲機(jī)早已被運(yùn)用，在無(wú)視覺(jué)的全自動(dòng)打螺絲機(jī)上，許多螺釘因?yàn)榫珳?zhǔn)定位禁止，
沒(méi)有被鎖住?；蛟S，許多人工服務(wù)鎖螺釘?shù)匿摷?，更為非常容易出現(xiàn)該類(lèi)難題。視覺(jué)監(jiān)控螺釘
有沒(méi)有鎖住，變成許多自動(dòng)化流水線(xiàn)，非常是沒(méi)有人生產(chǎn)車(chē)間必需處理的難題。
近期，寫(xiě)作者所屬單位不久進(jìn)行1個(gè)實(shí)際上的螺釘有沒(méi)有鎖上的小CASE，順帶整理出來(lái)供大伙兒
共享。（注：寫(xiě)作者應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)高手開(kāi)展結(jié)果再現(xiàn)， 用以實(shí)際上工程項(xiàng)目的系統(tǒng)軟件是FVS一體化
式程序控制器機(jī)器視覺(jué)控制板系統(tǒng)軟件，2個(gè)手機(jī)軟件的機(jī)器視覺(jué)優(yōu)化算法是相同和適配的。機(jī)器視覺(jué)高手
是沒(méi)有UND通訊的，結(jié)果沒(méi)法輸出到電動(dòng)執(zhí)行器。）
圖為實(shí)際上檢驗(yàn)的鋼件圖：
鋼件一共必須6顆螺釘，鎖定2個(gè)小零部件（我不知道恰當(dāng)?shù)姆Q(chēng)呼是啥），螺釘應(yīng)用內(nèi)六角
扳子。每一棵螺釘都必須被確定鎖住，要是一切一棵螺釘?shù)絷?duì)，必須系統(tǒng)軟件開(kāi)展警報(bào)，并
通告事件工裝夾具開(kāi)展解決。
全部視覺(jué)每日任務(wù)規(guī)定非常簡(jiǎn)單，就是說(shuō)檢驗(yàn)螺釘有沒(méi)有，這類(lèi)每日任務(wù)如有沒(méi)有，長(zhǎng)度，正反，通常當(dāng)仁不讓
地應(yīng)用雙態(tài)鑒別算子。是的，就是說(shuō)用雙態(tài)鑒別算子，只有，要是要超過(guò)靠譜的監(jiān)控作用，還是
必須一丟丟小竅門(mén)的，下邊跟我一起來(lái)學(xué)習(xí)培訓(xùn)要是應(yīng)用雙態(tài)鑒別算子建立隨意多總數(shù)螺釘有沒(méi)有
鎖住的工程項(xiàng)目要求吧。
以便節(jié)約篇數(shù)，寫(xiě)作者對(duì)機(jī)器視覺(jué)高手的某些操作過(guò)程不要詳細(xì)介紹，立即進(jìn)到有關(guān)的實(shí)際操作階段。
加上雙態(tài)鑒別算子
下邊是創(chuàng)建雙態(tài)算子開(kāi)展零部件監(jiān)控的全過(guò)程。
一、點(diǎn)一下萊單”控件” ->”精準(zhǔn)定位類(lèi)”->”雙態(tài)精確測(cè)量”加上到視場(chǎng)，將算子拖拽到零部件部位。
二、雙擊鼠標(biāo)該算子，開(kāi)展基本參數(shù)和模版學(xué)習(xí)培訓(xùn)。顯示信息基本參數(shù)對(duì)話(huà)框。
挑選模版區(qū)樣子為環(huán)狀（特別注意是環(huán)狀），而且對(duì)稱(chēng)性顯示信息。關(guān)掉后，再次調(diào)節(jié)模版和檢索區(qū)尺寸。給出圖：
為何應(yīng)用環(huán)狀的模版框呢？這兒寫(xiě)作者想重中之重開(kāi)展表明。
檢驗(yàn)螺釘有沒(méi)有第一類(lèi)方式能夠拍攝和學(xué)習(xí)培訓(xùn)測(cè)螺釘扭緊后的情況，隨后應(yīng)用排除法，將其他情況開(kāi)展
清除，為此分辨螺釘是不是卡緊，給出圖：
二種方式是拍攝和學(xué)習(xí)培訓(xùn)無(wú)螺釘?shù)那闆r，一樣選用排除法開(kāi)展分辨螺釘有沒(méi)有卡緊（這類(lèi)方式是第一類(lèi)
方式相對(duì)的狀況），給出圖：
二種方式的圖象令人看上去更盈亮，可是該方式有一個(gè)缺點(diǎn)，就是說(shuō)隨意有一個(gè)物塊遮擋螺釘孔得話(huà)都
會(huì)造成螺釘早已扭緊的錯(cuò)判。
因?yàn)槁葆敒轭^頂部?jī)?nèi)六角樣子，給出圖。在螺釘扭緊之后視角將會(huì)會(huì)造成轉(zhuǎn)變，圖象將會(huì)造成
轉(zhuǎn)動(dòng)，要是應(yīng)用第一類(lèi)方式，將對(duì)鑒別結(jié)果造成不良影響危害。故應(yīng)用環(huán)狀模版區(qū)，能夠立即避
開(kāi)這類(lèi)干撓。
（螺釘頭頂部清楚變大圖）
三、在“學(xué)習(xí)培訓(xùn)”頁(yè)，點(diǎn)一下”學(xué)習(xí)培訓(xùn)模版一”開(kāi)展學(xué)習(xí)培訓(xùn)。
,
四、在”鑒別”頁(yè)，挑選”平方差”鑒別方法，最少成績(jī)?cè)O(shè)定為0.8左右。
應(yīng)用拷貝的方式，加上其他“雙態(tài)鑒別”算子，調(diào)節(jié)好部位之后，每一算子重新學(xué)習(xí)看一遍。給出圖：
撰寫(xiě)腳本制作
點(diǎn)一下萊單”方式”->”編寫(xiě)腳本制作”, 彈出來(lái)”編寫(xiě)腳本制作”提示框。挑選精確測(cè)量種類(lèi)為“質(zhì)量檢驗(yàn)”。鍵入分辨腳本制作句子。
（順帶提句題外話(huà)：在FVS視覺(jué)控制板里邊不兼容全局變量good和ng， 能夠立即輸出數(shù)據(jù)信號(hào)給外部設(shè)備）
上邊的句子表述給出：
part1 = (sight2.dual1.res == 0 little sight2.dual5.res == 0 little sight2.dual6.res == 0 )
這一句子開(kāi)展邏輯運(yùn)算，表達(dá)要是視場(chǎng)2零部件1上邊的螺釘1，5，6號(hào)螺釘都扭緊得話(huà)，
結(jié)果為真，否者為假。
句子sight2.dual1.res表達(dá)為視場(chǎng)sight2的算子名字為.dual1的檢驗(yàn)結(jié)果。因?yàn)槿藗儍H對(duì)模版
一開(kāi)展學(xué)習(xí)培訓(xùn)，該默認(rèn)設(shè)置結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)索引數(shù)值0（從0剛開(kāi)始計(jì)）。要是結(jié)果為0，表達(dá)學(xué)習(xí)培訓(xùn)的模版一有檢驗(yàn)
到恰當(dāng)?shù)哪０?，該地區(qū)是一切正常的。
if part1 little part2 then
mvs.good = 1
mvs.ng = 0
else
mvs.good = 0
mvs.ng = 1
end
這一句子能夠表述為要是視場(chǎng)2中零部件1上的全部螺釘和零部件2上的全部螺釘早已扭緊，
那麼該次結(jié)果是及格的。能夠?qū)⑾到y(tǒng)變量good設(shè)定為1，ng設(shè)定為0，不然表達(dá)有螺釘
沒(méi)有扭緊，將good自變量為0，ng設(shè)定為1。
質(zhì)量檢驗(yàn)類(lèi)每日任務(wù)適用2個(gè)系統(tǒng)變量：good和ng，具體如下：
變量名
表明
種類(lèi)
good
及格標(biāo)識(shí)
布爾（1為真，0為假）
ng
殘品標(biāo)識(shí)
布爾（1為真，0為假）
特別注意：視場(chǎng)名字為sight2由于當(dāng)?shù)仉娔X上有2個(gè)照相機(jī)，寫(xiě)作者僅用至少1個(gè)名字為sigh2的
照相機(jī)視場(chǎng)開(kāi)展演試
檢驗(yàn)運(yùn)作
點(diǎn)一下萊單”照相機(jī)”->”精確測(cè)量運(yùn)作”,進(jìn)到檢驗(yàn)情況。置放鋼件到視場(chǎng)部位，然后點(diǎn)擊”下個(gè)”按鍵進(jìn)行多次自動(dòng)測(cè)量。
分別隨意拆下來(lái)1個(gè)或好幾個(gè)螺釘仿真模擬，一共開(kāi)展9次仿真模擬，結(jié)果紀(jì)錄給出：
及格字
